master

ARDUINO LABİRENT ÇÖZEN ROBOT PROJESİ


Kullanılan malzemeler
•	1 adet arduino uno geliştirme kartı
•	1 adet l293 motor sürücü entegre
•	2 adet 6v 250rpm redüktörlü motor
•	1 adet 4’lü pil yuvası
•	1 adet 9v pil soketi
•	3 adet HC-SR04 ultrasonik mesafe sensörü
•	1 robot gövdesi  için plastik şaşse
•	1 adet plastik sarhoş teker
•	Jumper kablolar ve soketler
•	Bakır plaket


Özetle Çalışma Prensibi
Arduino uno  geliştirme kartı dijital giriş çıkış pinlerini kullanılarak HC-SR04 mesafe sensöründen gelen bilgilere göre l293 motor sürücü entegresi tetiklenmiştir. Tetiklenen motor sürücü entegresi 6v redüktörlü motorları gelen tetiklemeye göre ileri geri ve dönüş yapması sağlanmıştır. 
HC-SC04 mesafe sensörleri  ile alıglanan mesafe hesaplanarak Aduino uno geliştirme kartına aktarılarak koşullara bağlı olarak motorların hızları ve dönüş yönleri kontrol edilmiştir. Arduino  kartı beslemesi için 9v pil kullanılmıştır.
Motorların beslemesi için 4 tane AA 1.5v kalem pil seri bağlı yuvası kullanılarak 6v güç sağlanmıştır.


Projede Kullanılan Malzeme Tanımları ve Özellikleri



Arduino Uno
Arduino Uno, ATmega328 mikrodenetleyici içeren bir Arduino kartıdır. Arduino’nun en yaygın kullanılan kartı olduğu söylenebilir.
Arduino Uno 'nun 14 tane dijital giriş / çıkış pini vardır. Bunlardan 6 tanesi PWM çıkışı olarak kullanılabilir. Ayrıca 6 adet analog girişi, bir adet 16 MHz kristal osilatörü, USB bağlantısı, power jakı (2,1mm), ICSP başlığı ve reset butonu bulunmaktadır. Arduino Uno bir mikrodenetleyiciyi desteklemek için gerekli bileşenlerin hepsini içerir. Arduino Uno 'yu bir bilgisayara bağlayarak, bir adaptör ya da pil ile çalıştırabilirsiniz.















L293D ve L293B Motor Sürücü Entegreleri
L293D ve L293B motor sürücü entegreleri içlerinde iki adet H köprüsü barındıran 16 bacaklı motor sürücü entegrelerdir. Genellikle DC motor kontrolünde tercih edilen motor sürücü entegreler olan L293D ve L293B ile iki motor birbirinden bağımsız olarak çift yönlü kontrol edilebilmektedir. Ayrıca L293 motor sürücü entegrelerin enable bacaklarının kullanılmasıyla PWM kontrolü de yapılabilmektedir.

           L293D motor sürücü entegresi 4,5 V ile 36 V aralığında maksimum 600 mA akım sınırına kadar kullanılabilir. L293B motor sürücü entegrenin ise aynı voltaj aralığında, maksimum 1 A akım sınırına kadar kullanılması mümkündür.







6v 250 rpm Redüktörlü DC Motor

Motor Özellikleri:
•	Çalışma Voltajı: 3-12V
•	Redüksiyon Oranı: 1:48
•	Hız: 250 Rpm(@6V)
•	Akım: 95mA (maks. 160mA)
•	Ağırlık: 29gr
Tekerlek Özellikleri:
•	Çapı: 65mm
•	Kalınlık: 30mm
•	Ağırlık: 38gr
Paket İçeriği: 
•	6V 250 Rpm Plastik Redüktörlü Motor
•	Yüksek Kaliteli Plastik Tekerlek
HC-SR04 Ultrasonik Mesafe Sensörü

Hc-sr04 ultrasonik sensör sonar(Sound Navigation and Ranging ) kullanarak karşısındaki nesneye olan mesafesini hesaplayan bir input kaynağıdır.Sonar dediğimiz sistem ses dalgalarını kullanarak cismin uzaklığını boyutunu elde etmemizi sağlar. Bu tür sensörlerin esin kaynağı yunuslar ve yarasalardır. Onlarda sonar ile iletişim kurar ve hareket eder.
2cm ile 400cm  arası mesafe en sağlıklı okuma yaptığı aralıktır.Üzerinde bir alıcı ve bir verici modül bulunur.Çalışma mantığını Hc-rs04 Ultrasonik sensör nasıl çalışır kısmında ayrıntılı anlatacağım.



 HC-SR04 Mesafe Sensörü Özellikler
•	Güç Kaynağı _______________: +5V DC
•	Minimum akım _____________: <2mA
•	Çalışma akımı ______________: 15mA
•	Çalışma frekansı ____________: 40 kHZ
•	Efektif Açı   ________________: <15 derece
•	Mesafe ölçüm arası  __________: 2cm – 400cm
•	Hassasiyet  ________________: 0.3cm
•	Tetikleme girişi darbe genişliği ___: 10uS
•	Boyut ____________________:45mm x 20mm x 15mm




PROJE BAĞLANTI ŞEMASI


























KULLANILAN PCB ÇİZİM



 






KULLANILAN KODLAR
#define sol_motor_hiz 3 // Sol motor hız pini
#define sag_motor_hiz 6 // Sağ motor hız pini
#define sol_motor_1 4 // Sol motor pin 1
#define sol_motor_2 5 // Sol motor pin 2
#define sag_motor_1 9 //Sağ motor pin 1
#define sag_motor_2 10 // Sağ motor pin 2
 
int sag_sensor_echo = 11;// sağ sensör
int sag_sensor_trigger = 12;// sağ sensör
int sol_sensor_echo = A0;// sol sensör
int sol_sensor_trigger = A1;// sol sensör
int on_sensor_echo = A2; // Ön sensör
int on_sensor_trigger = A3; // Ön sensör
 
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
pinMode(on_sensor_trigger, OUTPUT);
pinMode(on_sensor_echo, INPUT);
pinMode(sol_sensor_trigger, OUTPUT);
pinMode(sol_sensor_echo, INPUT);
pinMode(sag_sensor_trigger, OUTPUT);
pinMode(sag_sensor_echo, INPUT);
pinMode(sol_motor_hiz, OUTPUT);
pinMode(sag_motor_hiz, OUTPUT);
pinMode(sol_motor_1, OUTPUT);
pinMode(sol_motor_2, OUTPUT);
pinMode(sag_motor_1, OUTPUT);
pinMode(sag_motor_2, OUTPUT);
delay(5000);
}
 
void loop()
{
long on_sensor_zaman, sol_sensor_zaman, sag_sensor_zaman, sag_mesafe, sol_mesafe, on_mesafe;
digitalWrite(on_sensor_trigger, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(on_sensor_trigger, HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(on_sensor_trigger, LOW);
on_sensor_zaman = pulseIn(on_sensor_echo, HIGH);
on_mesafe = on_sensor_zaman/29/2;
digitalWrite(sol_sensor_trigger, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(sol_sensor_trigger, HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(sol_sensor_trigger, LOW);
sol_sensor_zaman = pulseIn(sol_sensor_echo, HIGH);
sol_mesafe = sol_sensor_zaman/29/2;
digitalWrite(sag_sensor_trigger, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(sag_sensor_trigger, HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(sag_sensor_trigger, LOW);
sag_sensor_zaman = pulseIn(sag_sensor_echo, HIGH);
sag_mesafe = sag_sensor_zaman/29/2;
//Serial.println("sag nesafe");
//Serial.println(sag_mesafe);

//Serial.println("sol nesafe");
//Serial.println(sol_mesafe);
//Serial.println("on nesafe");
//Serial.println(on_mesafe);
//delay(650);
analogWrite(sol_motor_hiz, 0);
analogWrite(sag_motor_hiz, 0);
analogWrite(sol_motor_1, 0);
analogWrite(sol_motor_2, 0);
analogWrite(sag_motor_1, 0);
analogWrite(sag_motor_2, 0);
 
if(on_mesafe >10)
{
if(sag_mesafe >9 && sag_mesafe< 13)
{
analogWrite(sol_motor_hiz, 80);//120
analogWrite(sag_motor_hiz, 115);//155
analogWrite(sol_motor_1, 255);//255
analogWrite(sol_motor_2, 0);
analogWrite(sag_motor_1, 0);
analogWrite(sag_motor_2, 255);
}
if(sag_mesafe >=13)
{
analogWrite(sol_motor_hiz, 160);//200
analogWrite(sag_motor_hiz, 80);//120
analogWrite(sol_motor_1, 255);//255
analogWrite(sol_motor_2, 0);
analogWrite(sag_motor_1, 0);
analogWrite(sag_motor_2, 255);//255
}
if(sag_mesafe <=9)
{
analogWrite(sol_motor_hiz, 80);
analogWrite(sag_motor_hiz, 160);
analogWrite(sol_motor_1, 255);
analogWrite(sol_motor_2, 0);
analogWrite(sag_motor_1, 0);
analogWrite(sag_motor_2, 255);
}
}
if(sol_mesafe <=20 && sag_mesafe>20 && on_mesafe <=10) { sag();}
if(sol_mesafe >20 && sag_mesafe>20 && on_mesafe <=10) { sag(); }
if(sag_mesafe <=20 && sol_mesafe>20 && on_mesafe <=10) { sol(); }
if(sag_mesafe<=20 && sol_mesafe<=20 && on_mesafe<=10) { tam_donus(); }
}
 
void sol()
{
analogWrite(sol_motor_hiz, 120);//120
analogWrite(sag_motor_hiz, 120);
analogWrite(sol_motor_1, 0);
analogWrite(sol_motor_2, 255);
analogWrite(sag_motor_1, 0);
analogWrite(sag_motor_2, 255);
delay(400);
}
 
void sag()
{
analogWrite(sol_motor_hiz, 100);
analogWrite(sag_motor_hiz, 100);
analogWrite(sol_motor_1, 255);
analogWrite(sol_motor_2, 0);
analogWrite(sag_motor_1, 255);
analogWrite(sag_motor_2, 0);
delay(400);
}
 
void tam_donus()
{
analogWrite(sol_motor_hiz, 110);
analogWrite(sag_motor_hiz, 110 );
analogWrite(sol_motor_1, 0);
analogWrite(sol_motor_2, 255);
analogWrite(sag_motor_1, 0);
analogWrite(sag_motor_2, 255);
delay(800);
}