‍

Turtlebot, düşük maliyetli ve açık kaynak yazılıma sahip olan bir robot kitidir. Melonee Wise ve Tully Foote Turtlebot’u 2011 yılında oluşturmuştur. Turtlebot montaj donanım kiti, bir mobil taban, 3D Sensör ve dizüstü bilgisayardan oluşur. Buna ek olarak kullanıcılar ROS wiki’den (http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot/SDK%20Setup/Source) Turtlebot SDK indirebilirler.Turtlebot, kolayca standart malzemelerden oluşturulabilen, hızlı tüketim ürünü olarak hazırlanmıştır. Turtlebot’un montajı kolaydır ve kolay satın alınabilen bir donanım kitidir. Turtlebot yazılım olarak çoğunlukla Python ve C++ ile oluşturulmuştur. Turtlebot başlangıç seviyesi bir robotik platformudur ancak şirketin diğer robotik platformları olan PR2 ve Care-O-Bot  ile aynı görevleri görür. Turtlebot robotik kiti sayesinde kullanıcılar seçili alanda dolaşabilir, çevrelerini haritalayabilir ve 3D olarak görebilirler.

Kullanıcılar, gerçek zamanlı engellerden kaçınma ve otonom navigasyon yapabilmek için Turtlebot’u kullanabilirler.Turtlebot haritalama algoritması (SLAM) çalıştırabilir, bilgisayar veya telefon uygulaması ile uzaktan kontrolü sağlanabilir. Turtlebot odada yürüyen bir kişinin bacaklarını algılayarak takip edebilir. ROS kol diye tabir edilen aksesuarı mevcuttur. Bu aksesuar sayesinde ahşap blokları ve diğer nesneleri manipüle edebilir.

‍

‍

Turtlebot 1

Turtlebot’u tasarlayan ekibin ilk amacı bir ürün geliştirmek değil temel bir robot tasarlamaktı. Melonee’nin fikri ile IRobot’a bir Knick eklemeye karar verildi. Bu sayede robot kolayca ROS’a girebildi. ROS’a giriş engeli azaldı. Bu sayede, TurtleBot'un doğuşuna yol açan büyük bir PR2 yerine kendilerine ait yeni bir mobil robotik platformunda kullanmaya başladılar. Bu, 'TurtleBot1' olarak da adlandırılan ilk TurtleBot oldu. TurtleBot 1, bir iRobot Create tabanı, 3000 mAh pil takımı, jiroskoplu bir TurtleBot güç kartı, bir Kinect sensörü, çift çekirdekli işlemcili bir Asus 1215N dizüstü bilgisayar ve her şeyi birbirine bağlayan ve geleceğin sensörlerini ekleyen bir donanım montaj kitinden oluşur. Kitin montajı, tek bir alyan anahtarı (sete dahildir) kullanılarak hızlı ve kolay bir şekilde gerçekleştirilebilir.

Turtlebot 2

İki yıl sonra Turtlebot 1’i daha da geliştirerek Turtlebot 2’yi oluşturan ekip, Turtlebot 2’de tabanı değiştirerek montajı daha hızlı olacak şekilde geliştirdi. TurtleBot 2, bir YUJIN Kobuki tabanı, bir 2200 mAh pil takımı, bir Kinect sensörü, çift çekirdekli işlemcili bir Asus 1215N dizüstü bilgisayar, hızlı şarj cihazı ve her şeyi birbirine bağlayan ve geleceğin sensörlerini ekleyen bir donanım montaj kitinden oluşur. Ek olarak TurtleBot 2, TurtleBot'un bağımsız olarak bağlanabileceği ve sürekli çalışmayı sağlayan bir hızlı şarj yuvası ile birlikte gelir.

Turtlebot 3

ROBOTIS ve Open Source Robotics Foundation ile ortaklaşa duyurulan ve geliştirilen Turtlebot 3, neslinin en küçüğü ve en ucuzudur. ROBOTIS'in DYNAMIXEL ile ünlü modüler yapısı sayesinde olağanüstü yapısal genişleme kabiliyetine sahiptir. Turtlebot 3 modüler plakaları sayesinde kullanıcılar tarafından özelleştirilebilen bu robot; Turtlebot 3, Turtlebot3 Burger ve Turlebot3 Waffle olmak üzere 3 kit halinde sunuldu.

Turtlebot Burger

2 adet DYNAMIXEL XL-430-W350-T servo, bir Raspberry Pi kartı, lazer mesafe sensörü, microSD kart, Lityum polimer pil, hızlı başlangıç ve parçalar ile birlikte gelir.

‍

Turtlebot Waffle

 2 adet DYNAMIXEL XM430-W210-T servo, Intel Joule kartı, Intel RealSense ve lazer mesafe sensörleri, Lityum polimer pil, hızlı başlangıç ve parçalar ile birlikte gelir.

‍

ROBOTIS, Gazebo robotik simülatörü için bir Turtlebot 3, Turtlebot Burger, Turtlebot Waffle veya Waffle Pi'yi simüle etmenize izin verecek Turtlebot 3 eklentilerine sahiptir.

‍

‍

Turtlebot ve Topluluklar

Turtlebot’un güçlü yönlerinden biri robotik topluluğunu destekleyecek faaliyetler yürütmeleridir. Turtlebot dünya çapında sürekli gelişen ve büyüyen bir topluluğa sahiptir. Turtlebot araştırma laboratuvarları tarafından çoklu robot araştırmaları ve insan-robot etkileşimi alanındaki çalışmalarda kullanılır. Birçok üniversitede robotik giriş derslerinde Turtlebot donanım kitleri kullanılmaktadır.

Turtlebot ile Düzenlenen Yarışmalar

TurtleBot3 32 Auto Race RBiz Challenge

Her yıl Kore’de düzenlen bir Turtlebot yarışmasıdır. Profesyonel hayattan ve yüksek öğrenimine devam eden yarışmacıların oluşturduğu takımlar Turtlebotlar ile yarışmaya katılır. Robotlara şerit takibi için web kamerası, LIDAR, ultrasonik sensörler, IR sensörleri, ışık sensörleri,  ışıksız tünellerden geçmek için aydınlatma sensörleri  entegre edilir. Bu anlamda daha özel robotlar olduklarını söyleyebiliriz. Ön eleme için özelleştirilmiş parkuru geçtikten sonra görüntü işleme, yapay zeka ve makine öğrenimi kullanarak tamamlanan yarışmanın videosuna linkten ulaşabilirsiniz(https://www.youtube.com/watch?v=47YnSBAssOM)

Turtlebot Autorace International Competition

Bu yarışmada kullanıcılardan, Turtlebot3 robotu ile kendi tasarladıkları otonom sürüş algoritmalarını kullanarak, verilen görevleri tamamlamaları beklenir. Kullanıcılara verilen görevler; trafik ışığı görevi, kavşak görevi, şantiye görevi, otopark görevi, zemin geçiş görevi ve tünel görevidir. Birinci olan takıma 60,000 dolar nakit para ödülü verilir. Yarışmanın görüntülerine buradan ulaşabilirsiniz (https://www.youtube.com/watch?v=74NnDkFFGV8).

Bilkent Üniversitesi ve Riders Ortaklığı ile Oluşturulan TurtleBot Projesi 

Bilkent Üniversitesi Makina Mühendisliği Bölümü Robotik Laboratuvarı’nda Riders tarafından fiziksel olarak bir mobil  platform pisti kuruldu ve bu pistte simülasyon destekli Turtlebot robot kullanıldı.  Kurgulanan ders kapsamında amaç, Turtlebot’un lazer sistemi sayesinde etraftaki duvarları tarayıp otonom bir şekilde belirtilen hedefe gitmesiydi. 

Aynı zamanda bu pistin aynısı Riders Platformu’nda sanal olarak oluşturuldu. Öğrenciler, dijital dünyadaki farklı algoritmaları sınırsız şekilde test edip robota gönderebiliyor, bu sayede gerçek dünya ile sanal dünya arasında olan sapmaların sebepleri daha iyi anlaşılıyor. Öğrenciler geliştirmek istedikleri algoritmayı sınırsız defa deneme şansı yakalıyorlar. 

Sizler de Riders.ai platformu üzerinden sanal robotlar ve sanal pistlerde bu deneyimi yaşamak isterseniz https://riders.ai/arena/riders-robotik-ligi sayfasından kayıt olabilir ve simülasyon destekli ortamda pratik yaparak çalışabilirsiniz.